1900年に完成。
第4楽章で声楽としてソプラノ独唱を導入している。
歌詞に『少年の魔法の角笛』を用いていることから、同様の歌詞を持つ交響曲第2番、交響曲第3番とともに、「角笛三部作」として括られることがある。
「大いなる喜び（歓び）への賛歌」という標題で呼ばれることがあるが、マーラー自身がこのような標題を付けたことはない。
第4楽章の「天上の喜び」を歌った歌詞内容が誤ってこのように呼ばれ、さらに全曲の標題として誤用されたと考えられる。
演奏時間約54分。
楽器編成
フルート 4 （ピッコロ持ち替え有）
オーボエ 3 （コーラングレ持ち替え有）
クラリネット 3
（ソプラニーノクラリネット・バスクラリネット持ち替え有）
ファゴット 3 （コントラファゴット持ち替え有）
ホルン 4
トランペット 3
ティンパニ
バスドラム
トライアングル
そりの鈴
グロッケンシュピール
シンバル
銅鑼
ハープ
弦五部
ソプラノ独唱
